1989年研制成功，并进行导控飞试和与IDF战斗机介面系统的研制，1995年投产并装备部队。“天剑一Ⅱ”型导弹性能较为先进，接近于美制AIM-7“麻雀”空空导弹，具有全天候、全方位攻击和抗电子干扰的能力。

研制历程

在研发过程当中，美国的麻雀导弹也成为经国号战机挂载的导弹需求之一，所以天剑二型的气动力外型设计上也以麻雀导弹为基准，这也是早期国外媒体或者是出版品多半认为天剑二型导弹是半主动雷达导引。虽然到了F-CK-1战机研发后期麻雀导弹已经不再是必备的系统，整个外型的规划并未因此变动。为了降低轻型战斗机携带中程空对空导弹之后对运动性能的严重影响，F-CK-1战机采取在机腹中线以半埋的方式，将两枚导弹纵列挂载，这也是目前F-CK-1战机的标准挂载型态。虽然日后展出的模型当中曾经展示在机翼内侧的挂架上各携带一枚天剑二型导弹，然而在基本型的F-CK-1战机上，只是计划而并未付诸实现。但在改良型的F-CK-1战机上，将进一步研发具有滑轨发射能力的天剑二型导弹，借此增加F-CK-1战机可以挂载的中程空对空导弹数量，此项功能也可供反辐射型的天剑二型导弹使用。

使用情况

天剑二型导弹第一次公开是在1994年的汉光11号演习上，当时并且由F-CK-1战机试射导弹击落靶机。中国台湾国防部在1997年宣布将要量产的时候，对于数量的说法是可以配备两个联队，也就是130架F-CK-1战机使用，以此推算的最终产量将在400枚左右，然而后来的新闻当中显示已经生产的数量不到300枚。2002年初有新闻报道在关键零组件的采购上面曾经有过一些困难，中国台湾军方随后出面发布新闻稿澄清这并不是事实。

为了解决F-CK-1经国号战机天剑二型导弹战备量不足的问题，中国台湾空军在21世纪初向中科院补充新的天剑二型导弹，订购时间与数量不明，空军于2010年1月底对外公开新接收的首批天剑二型新弹因应春节战备。