R级潜艇（北约代号：罗密欧级，简写为R级，苏联代号：633工程）最初技术原型可以追溯到第二次世界大战期间的德国XXI型U型潜艇。在二战末期，苏联获得了数艘XXI型U艇，从而得到了U艇的关键技术。这些技术被应用到Z级潜艇和W级潜艇上，在进一步改进后便衍生出这种R级潜艇。该型艇原计划建造560艘，但是在1957年10月到1961年12月之间建造了20艘之后，苏联海军转向建造核潜艇。以现今标准来说R级潜艇的性能早已落伍，但作为训练艇和侦察用途还有一定的价值。

使用情况

事故：

1962年1月11日，苏联海军F级潜艇B-37号在停泊中由于火灾导致鱼雷爆炸，停泊在它旁边的R级潜艇S-350号严重受损，艇上11人死亡。

2003年4月16日，中国人民解放军海军北海舰队的035型潜艇361号在渤海海域潜航时，因为切换通气管模式时通气管氧气阀没有正确开启，导致艇内氧气在30秒内全部被柴油机耗尽，艇上70名艇员全部遇难。（中国海军361潜艇海难）

型号演变

中国造R级潜艇及其改进型： 033型
在1950年代中苏蜜月期间，苏联提供给中国（稍后也向北朝鲜）R级潜艇的设计图与建造设备。中国于1963年开始自行建造R级潜艇，编号为033型。 035型
1970年代，位于中国湖北武汉的武汉船舶设计院（701所）在033型潜艇的技术上设计了一种新的潜艇，即035型潜艇（北约代号：明级，英语：Ming-class）。
该型艇至少有四种改进型号，即ES5C、ES5D、ES5E和ES5F。最新型的改进型号ES5F型又称为035G型，换装了613所设计的H/SQ2-262C型声纳，改进了鱼雷武器系统，艇体表面铺设消声瓦。目前，中国人民解放军海军装备有17艘035型潜艇，其中一艘可能已经换装了绝气推进系统（AIP）。