刘伯承一贯主张部队要有正规的战略战术素养，要有不断发展创新的军事理念。他在认识到自己对“游击战”的偏颇观点后，在后来的战争实践中能及时反躬自省，认真讨教毛泽东并活学活用，变中求变，将胸中韬略与中国革命的具体实际结合起来。共产国际顾问李德来到苏区后，他不参不谋，反而抓紧时间致力于游击战术经验的总结和推广。1934年5月10日，他发表《现在游击战要解答的问题》，主张用深入敌后的办法来打破“围剿”；9月10日，他又发表《到敌人后方开展游击战争的几个教训》，进一步阐述上述主张，并从理论认识上升华到了一个新的高度。这说明他已理解和掌握了毛泽东的军事作战原则和指导方针，为毛泽东军事理论思想的形成和发展贡献了自己的智慧。

遗憾的是，彭德怀却始终没忘当年刘伯承认识有误的那笔历史旧账，以致于两人纠葛渐起。

全面抗战爆发后，彭德怀出任八路军副总司令，刘伯承担任了下属的一二九师师长，二人在角色上同红军时期相比，恰好进行了一次置换：刘伯承领兵在外，彭德怀作为主帅统全局于内。期间，彭德怀多次到一二九师和晋冀鲁豫根据地检查指导工作，传达部署党中央、八路军总部的指示、方针和对敌军事战略。1940年3月至9月，彭德怀领导发起“百团大战”，一举歼敌4.3万余人，拔除敌伪据点千余个，期间担任主要作战任务的部队便是一二九师。这一时期，两人的配合还算是默契的，没有传出什么不和谐之音。

1943年9月，中央发来通知，令彭德怀与刘伯承双双返回延安参加第二期整风运动。刘伯承夫妇先期来到山西太谷县的一个秘密交通站，这里是太行根据地通往晋绥和延安的西线地下交通线。几天后，彭德怀也风尘仆仆地赶来了。两人会合后，由西线的同蒲支队派出一个连护送去延安。因要通过敌占区，彭德怀和刘伯承都化了装。护送连的连长为安全起见，安排夜间行路，白天隐蔽休息。一天，他们来到同蒲路东边的一个村子里，刚住下准备休息，忽有情报人员报告说，附近炮楼的日军要到村里来，连长连忙安排两位领导到村外青纱帐里躲一下。彭德怀一听生了气，说：“我走我的路，老这么东躲西藏干什么！”连长无奈，只好向刘伯承报告。刘伯承带着连长来到彭德怀的住处，说：“彭总，在这里他们是指挥员，得听他们指挥。叫我们去躲一下，我们就去吧！”一直板着面孔的彭德怀笑了，对连长说：“你把刘师长搬来了，我只好服从。”就这样，两人一路夜行晓宿，来到了延安。